Впервые консервировать молоко с сахаром в жестяных банках придумал англичанин Питер Дюранд в 1810 году, вскоре после его изобретения. Улучшили технологию в 1826 году его земляки Ундервуд и Мельбек, причем независимо друг от друга. Они и предложили добавлять в молоко сахар еще на стадии приготовления, так производили сгущенку на рубеже 19 и 20 столетий.
В России сгущенка появилась позже, только в 1881 году было организовано массовое производство, а с 1 января 1979-го стали использовать ГОСТ 2903-78 "Молоко цельное сгущенное с сахаром" - золотой стандарт качества.